（来源：上观新闻）
创建 ROS🇧🇫 2 包 进🥶入工作空间的 s🙆♂️rc ⛰👩🚀目录，💁👨🍳然后创建一个🔽新的 Pyt🦈hon🎧🏐 包：🐚 复制🙇♀️ ros2 pk🐉g cr🇱🇺🇮🇴eate👨👨👧🔈 --buil👨👧👧🚐d-type🧛♀️ am📫⛅ent_python p📥anda_🛩🕓joint_co🛹ntro🛸l --d🈴🧧epende💯🤦♀️ncies 🧜♀️rcl💟🐭py 🍖🕋control🦒_msgs tr🍤ajectory◻_ms🚦gs 依赖于 r🌘clpy、con👨👨👦👦🐆扒开双腿让我看个够trol_msg🤖s 和 t🤧rajecto🐗🦛ry_msgs🎸🤓 编写🇯🇪🗻 Python👢 节点🧕🦂代码 🇲🇪在 pa🕹nda_joi🍑🤼♀️nt_c⚙ontr🐭👧ol 🎌🐎包的 😆🕒panda_🐋joint_co💼ntrol 子🤙目录下🚽🥰创建一个名为🍏🦓 panda_j🇩🇬🍾oin🍽t_contr🔤🇵🇲oller.py🚳👩❤️💋👩 的文🇸🇽件，并添加以下代🤩码： 🐸复制 im🤾♂️port rc🛣🙆♂️lpy fr✊om rc🇲🇼lpy🇳🇴.nod🎈e im🇹🇬port 🐼Node 🚑from con🚶tro🚄😍l_m🤠sgs🇯🇪.msg im👨🍳por🥤t Jo📱🏃♀️intTraje🇸🇮ctoryCo🖖🅱ntrol🛀🧙♂️lerStat🇧🇩🐒e fr↕👨🏭om tra🚩〰jectory🇫🇮_msgs.🎂msg im🐐port J🇨🇳oint🌂🉐Traje💒🇧🇬cto🛐🇬🇦ry, Join🇷🇴tTra⬇🧘♂️ject👕🔈oryPoi🕳🦈nt i🎏💄mport🚄 sys imp🏕ort tty🥪 impor🔧t term👨⚖️ios cla〰ss Pa🏋️♀️💗ndaJoi🌺ntContr🀄oller(N😣🇹🇩ode):🚤 def🆚 __init🎑__(se✴lf): s🔋uper().🦛__in💅*️⃣it__('p🧕🚴anda_jo🐽int_c🇹🇭ontrolle🚩🏋r')🏧 # 创建✌发布者，🍱发布到 "🇳🇬🔩扒开双腿让我看个够/pand👩👧👧a_arm_🎟control🗯ler/🐭joint_📇trajec🖊🚧tory"🇨🇻 话题😰 self.pu🏈🌾blish👘🇲🇦er_ 🐶= self.🇧🇷create_🥓publish⏮🚢er(Joint⌚🚷Traject🚕💠ory, '⁉/pa🇨🇮🍰nda_a💜rm_contr🏮olle🔄r/join🎍🥴t_tra🥎🏹jector🥄y', 10)💡 # 定义关节🌪🔬扒开双腿让我看个够名称列表 se🇵🇬lf.joi😮nt_names🇸🇪🇹🇱 = ['🏪🐔panda_jo🤥🛂int1🚚🎳', 'pand🕟🏘a_joint🇩🇯🗝2', '🏟panda_🛩join🇨🇰🇩🇪t3'🎌, '📊💇♂️panda_📝🍙joint4💶', 'pan🎬🛡da_j🤘oint5', 👨🦲'pan🥵da_🇦🇮joint🕹👨🚀6', 'p🐈anda_joi🛂nt7😪'] # 初始🚼🇹🇿化关节位置 s💄elf.jo🍇🌦int_posi🏝🕍tions = 🇲🇲[0.🔐🇹🇷0] * 🐛扒开双腿让我看个够7 # 定义每个👘关节位🚈置的递增步长🇬🇼 self.🎀🛰ste🧿p =🇬🇬 0.1 d🐂ef g📎💧et_ke🐏🗝y(self):🧷 # 获取📴终端输入的按键 🎞setti💙🇧🇮ngs =🍰 ter🏈mios.🖍tcgeta🧜♂️⏪ttr(s🤾♀️🔑ys.stdin🤧) tr🔀y: tty.⏏⛽setraw(s🧟♀️ys.stdin🙅.fileno☪()) k♍ey = 🥖sys.std👊in.read(🐪🎷1) fi🧜♀️🧙♂️扒开双腿让我看个够nall🐷㊗y: te📞rmio🤔s.tcset🥖attr(s💂♀️ys.std🛂in, term🗑😽ios👩🏭🚐.TC➗🌅扒开双腿让我看个够SADRAIN,🍰 se👵🏗ttings🚀) r♓eturn ♈key def🚳 send_tr🚙🎀ajecto👇🍬ry(self🍑): # 创建🚥👩👧👦 Joi🔽👥ntTraj🐢🛃ectory❌ 消息 tr🤐ajectory😓_msg 🔚= Join⬜tTrajec🧧tory(👥💭) t🍅raje👯😊ctory_m📔🧜♀️sg.join🔹t_nam🇬🇼es = se🍘lf.joi✂nt_names🐧 # 创建 J🈺oin🎉🥃tTra🚸jecto🧡🏷ryPoint👞 并设置目标⛪🌒位置等信息 p👩👧👦oint 📺= Joi👨🚀🎓ntTraje🇻🇬ctor🌒🙇yPoint()❣🍛 poin1️⃣🔸t.posit🇩🇪ions = s🕤⚡elf.jo🇸🇽int🔶🔞_po📣🇺🇳siti⌛ons🙋👞 # 设置运动时🎑🤹♀️间 poi🇪🇷🍇nt.t👦🤬ime_fr🇵🇸♋om_sta🍫rt =🕎🌽 rclpy.🇵🇷🍟dur🗂🍇atio🐗n.Dur🤸♂️😻ation🛠🔆(seconds🇦🇫=1).to_👄msg() 🦠# 将点🥦添加到轨迹消🤷♂️🇸🇰息中 ♓trajecto📝🍉ry_msg.p🇵🇰oints.🎓🇹🇰app🕌🅿end(poi📸🐈nt) #📆🚒 发布🉐🧟♂️轨迹消息 se🚦🎠lf.pub🚼lisher_⏬🧷扒开双腿让我看个够.pu🇰🇷blish(👩🌾🥢trajecto🙎🐶ry_m🛐sg)👩⚖️ self✋.get_⏭log👩✈️📭ger().i🎮nfo(🍤👩🦳'Sent🍶 joint😓 trajec🇨🇩tory c🧦🗻omm🇬🇫🇫🇮and🌌🎽') 🔇🔊def r⌛🗝un(self🎂🥁): while9️⃣💞 rc🗂lpy.o👓🏷k(): 🧖♀️👻key = se🇬🇺🏊lf.g🍭🎊et_key(🦞🥚) if 🇧🇯key =🕖= '😱-': 🧛♂️self.m☀inus_p🌙resse➡d = True🇭🇹🎇 el🐴🇳🇫if key👊🎫 in👇 ['1', '❔2',💹🇫🇲 '3', '4🍯', '5🌙', '6🌿🐱', '7']:👨👦 inde😻🤦♀️x = in🤙t(ke🔣y) - 1🏃♀️ if s🇨🇭✂elf.minu🆓s_pres👩🦱🇸🇾sed: se🔥lf.💧📶joi🎷🇨🇲nt_po😖🧞♀️sitions[🍃🐭index] -🇨🇲🚟= s🇺🇦🇮🇩elf.st🏣😠ep s🎐🕵️♀️elf.min👩🦰👨🎤us_📂pre🧁ssed⚖😃 = F⛷🇲🇨als📰🧣e el👱♀️🇳🇴se: 🇹🇨self.jo🏎int_posi🔃💮tions[in🕌dex]⭐🧨 += sel🇵🇰f.step 🎱🏩sel🥼f.send_👉🐘trajecto🔪😅ry() 🌐elif k🚛🐈ey == 🧻📏'\x⚔03': ⏭🗃# Ctr🇬🇶⛈l+C 退出 b📂reak de🎇f m🇸🇲🈵ain(arg🛏s=No🎳👩🚒ne):👩🎤🚐 rclpy.i🌘nit(ar🥩gs=a🥺🔚rgs🐷🉑) panda😔👨👨👦👦_joint_🇴🇲controll💂♀️er = Pa🍪ndaJoint🎾🌷Contro🦇ller()↖ pan📮da_jo🤲📖扒开双腿让我看个够int_co🔞ntrol🤞ler.♾️run👖🇨🇦() 🇷🇴❎panda_jo☂int_cont👩⚖️roller.🇾🇪dest💉roy🙎_nod🇻🇦🤩e() rclp🔕y.shut🆚down🖥() if _⚔扒开双腿让我看个够_name__ ⛪🏝== '🦏🇵🇫__ma🐦🇰🇮in__🚞': 🎱main() 修💵改 se🌹tup.🎑🍎py 文件 ☝🛠打开 pan📫🙋♂️da_🧝♀️joint_co👂ntrol 包☸的 s🛬🏹etup.p😮👨👧y 文件，在❤🔠 entr🔴y_poi☕🏆nts🌻🇵🇲 部分🇨🇩🧸添加以下内🎅容： 复🇸🇳制 entry🇩🇿_points😩={ 🇻🇨🐴'consol🇷🇸e_scri🅰pts🛑✌': [🌘✨ 'p🚽anda🈚🇭🇲_joint_c😱ontrolle👽r = p▫and👗a_jo🍪int_cont🌦rol.p⤴🦌anda_joi📎nt_c🛵👈ontroll💚🔎er:🛐🇹🇹main'🇲🇵, ],👷♀️ }, 🏙编译和运行 💈⛏复制 🇬🇬colcon 👔🌬buil2️⃣d --🇬🇩⏲packages🕘🍑-se🐦🔄lect pa🇪🇨nda_join🥪t_c🧻⚒ontr💢🇦🇩扒开双腿让我看个够ol sourc🛂e i🧻✡nstall/®🏋️♀️setup.b⏳💻ash 🇸🇹🇧🇩ros2 ru🌳🚃n pand🔲🦒a_jo🇫🇰📇int_cont👪rol pa🍂🎒nda_join🎀t_co👩⚕️😋ntrol👨👨👧ler 🍻🧑按下按键 1🕊🤑 - 7 来控制🏗 Panda 🌿💮机械臂相应关🏺节的位🥁📕置递增，🏒按下 Ctrl 🎋+ C 可以退♈出程序 "跟着➖🚢Litchi🇬🇼🚡Cheng一起学🕒⚙ROS2"系🥕列共25篇📗😣，查看全🎹🤞部系列🇦🇹🤨文章，在【EEW🔈orld-❔🆗论坛】搜关键词“™一起学RO⛔S2"，与🐥🇱🇻原作者一起交流🧤。
当时我应该才上☕小学，👄☪就跟我妈说，你🇼🇫📲烦啥，🤬你看看人家👩👦种啥你就反着种🌁🇵🇫，人家种大豆，🔽🧷你就种棉🇹🇹🐁花；人家种棉花🧠，你就种大豆🇱🇺。BADAS®🇫🇴-2.🇱🇸🇳🇮0 的具体集成🇧🇪🎒方式： 🦵🤴骨干迁移：取 🆙🇦🇷V-JEP🍒6️⃣A2 的 ViT🎮🙃-L 编🇷🇪码器（300🍼🇹🇫M），端到端🕐🙇♀️微调到👇🔀 Nexar ⤵🇵🇼dashc⛵am 数据🇯🇴😣。
